工业机器人控制系统的特点介绍

按驱动方式可分为：

（1）气动式工业机器人

这类工业机器人以压缩空气来驱动操作机，其优点是空气来源方便，动作迅速，结构简单造价低，无污染，缺点是空气具有可压缩性，导致工作速度的稳定性较差，又因气源压力一般只有6kPa左右，所以这类工业机器人抓举力较小，一般只有几十牛顿，大百余牛顿。

（2）液压式工业机器人

液压压力比气压压力高得多，一般为70kPa左右，故液压传动工业机器人具有较大的抓举能力，可达上千牛顿。这类工业机器人结构紧凑，传动平稳，动作灵敏，但对密封要求较高，且不宜在高温或低温环境下工作。 

 （3）电动式工业机器人 

这是目前用得多的一类工业机器人，不仅因为电动机品种众多，为工业机器人设计提供了多种选择，也因为它们可以运用多种灵活控制的方法。早期多采用步进电机驱动，后来发展了直流伺服驱动单元，目前交流伺服驱动单元也在迅速发展。这些驱动单元或是直接驱动操作机，或是通过诸如谐波减速器的装置来减速后驱动，结构十分紧凑、简单。

 工业机器人控制系统

1. 工业机器人的控制技术

是在传统机械系统的控制技术的基础上发展起来的，因此两者之间并无根本的不同但工业机器人控制系统也有许多特殊之处。

其特点如下：

（1）工业机器人有若干个关节，典型工业机器人有五六个关节，每个关节由一个伺服系统控制，多个关节的运动要求各个伺服系统协同工作。 

（2）工业机器人的工作任务是要求操作机的手部进行空间点位运动或连续轨迹运动，对工业机器人的运动控制，需要进行复杂的坐标变换运算，以及矩阵函数的逆运算。

（3）工业机器人的数学模型是一个多变量、非线性和变参数的复杂模型，各变量之间还存在着耦合，因此工业机器人的控制中经常使用前馈、补偿、解耦和自适应等复杂控制技术。

（4）较高级的工业机器人要求对环境条件、控制指令进行测定和分析，采用计算机建立庞大的信息库，用人工智能的方法进行控制、决策、管理和操作，按照给定的要求，自动选择佳控制规律。

  切割机器人是是一种工业型的机器人，主要是用于金属的切割加工，使用机器人进行切割工作，保证了加工的精度，在很大意义上来讲，弥补了人工切断效率较低的不足，对于工业行业来讲，是一种很好的选择。     

      切割机器人系统改变了传统的切割技术，不仅切割平滑、精度高，而且省略了后续的磨削过程，受到制造业的青睐。切割机器人对材料有很强的适应性。切割系统基本上可以通过数控程序切割任意的板材。切割路径由程序控制。如果裁剪对象改变，只有程序可以被修改。总之，在实际生产中，机器人切割设备在提高产品质量、生产效率、缩短产品开发周期、降低劳动强度、节约原材料等方面具有明显的优势。尽管设备成本高，一次性投资大，但机器人切割系统的长期使用是相对负担得起的，切割机器人的生产稳定性也相对强。

      激光切割是利用切割机器人灵活快速的动作性能，根据用户切割的工件尺寸不同，机器人可以安装或翻转到不同的产品、不同的轨迹进行教学编程或离线编程、机器人。OT的六轴加载光纤激光切割头不规则工作。光纤激光切割头配有从动件和光传输装置，通过光纤将激光传输到切割头，然后利用聚焦系统开发出不同厚度的板材多维切割的多聚焦系统，以满足用户的需要。需要