工业机器人的控制系统发基本要求

工业机器人的控制系统发基本要求：

（1）实现对工业机器人的位置、速度、加速度等控制功能，对于连续轨迹运动的工业机器人还必须具有轨迹的规划与控制功能。 

（2）方便的人---机交互功能，操作人员采用直接指令代码对工业机器人进行作用指示。使用工业机器人具有作业知识的记忆、修正和工作程序的跳转功能。 

（3）具有对外部环境（包括作业条件）的检测和感觉功能。为使工业机器人具有对外部状态变化的适应能力，工业机器人应能对诸如视觉、力觉、触觉等有关信息进行测量、识别、判断、理解等功能。在自动化生产线中，工业机器人应用与其它设备交换信息，协调工作的能力。

 随着社会的不断发展进步，传统的人劳动力在工业上已逐渐被智能机器人取代。许多切割机器人都有很高的使用价值，人们在包装行业要求绿色环保。那么要如何实现呢？

      唯一的办法就是使用高性能的切割机器设备，一方面要节省纸箱的使用，另一方面也要切割出精美的外型。说到这，不得不提这款纸箱彩盒智能切割机器人。将切割焊接工艺写入软件，特别是把焊接机器人需要的焊接坡口工艺写入切割编程软件，通过切割机器人进行切割下料，一次切割完成零件坡口，直接可以用于焊接机器人焊接，免去二次切割或打磨焊接坡口。FastCAM切割机器人解决方案就是切割机器人下料中心，即在一台切割机器人工作机上实现平板、管材和型钢切割下料。核心技术是开发具有焊接坡口工艺的平板、管材和型钢切割编程套料软件，开发六轴联动的切割机器人控制系统，实现平板、管材和型材在一台设备上的复合数控切割，研制高精度的切割机器人机械臂，实现焊接坡口的一次近净成型，免去二次打磨二次切割，切割的坡口零件可直接用于机器人焊接，实现机械换人。

     切割机器人由三大部分组成，一是切割机器人机械臂，二是机器人控制系统，三是焊接坡口编程套料软件。机械臂部分：自主设计研发，获得国家发明zhuanli的切割机械臂，采用连杆结构、同心轴和关节并联设计，采用高精度无间隙行星机器人减速器，使用松下和安川大惯量伺服驱动器和马达，采用减速器和马达直连的方式，整体运动精度达到±0.2mm。控制部分：自主研发的切割机械人控制器（控制系统）和自主研发的内置式等离子智能弧压调高系统，包括FastFNC平板坡口切割控制系统、FastPBC管子相贯线坡口切割系统和H型钢及球扁钢坡口切割控制系统。目前国内各地拥有的三维激光切割设备大部分从国外高价进口，在理论研究上也存在一定差距，主要集中在三维零件空间轨迹的实现和三维零件的切割工艺两个方面，对三维零件激光切割过程中的激光一材料一气体之间的交互作用，即三维激光切割机理未作深入研究。